永定门，位于北京城中轴线最南端，人常说“里九外七皇城四”，永定门是“外七”之一，是当年北京外城七座城门居中的一座，也是最大、最壮观的一座。始建于明嘉靖三十二年(1553年)，相比于同样位于中轴线上的正阳门(1419年始建)，晚了130多年。这是因为永定门是外城城门，而北京城在明永乐年间修建之初是没有外城的。
为了防御北方游牧民族的威胁，明嘉靖年间北京城开始修建外城城墙。那时候，北京城南商业很发达，再加之天坛、山川坛（先农坛）都在城南，因此明政府决定先修建南边的外城城墙和城门。明嘉靖四十三年(1564年)，永定门瓮城建成。
北京外城城墙原计划也要围成一圈，建成“回”字形。规划外城周围将近80里，辟11门，南墙20里。遗憾的是工程量太大，建到一半没钱了，只好匆匆收尾。最后南垣也仅建成13里，东西两面包砌于京城东南角楼、西南角楼处，外城总长度为28里，辟有7座城门。于是，北京城成了独一无二的“凸”字形。
外城城墙建的没有内城高大厚实，城门也马马虎虎。清乾隆十五年(1750年)，清政府提高规制、重建瓮城、加盖箭楼。这才有了后来保持了二百年的典型式样。
老的永定门城楼为两层，城楼坐落在高大的台基之上，楼连台通高34.04米；城楼为重檐歇山顶、三滴水楼阁式建筑，灰筒瓦绿琉璃瓦剪边顶；面阔五间，通宽24米；进深三间，通进深10.50米。
瓮城东西宽42米，南北长36米，瓮城墙顶宽6米。箭楼规制与城楼差距较大，不甚协调，为单檐歇山式灰筒瓦顶，面阔三间，宽12.8米，进深一间6.70米，高8米，连城台通高15.85米；南、东、西三面各辟箭窗二层，南面每层七孔，东西每层3孔；北铡楼门为过木式方门；箭楼下城台正中对首城楼门洞辟一券洞门。
永定门是逐步建成的，跨越了明、清两代，比如瓮城是嘉靖三十三年增建的，单层箭楼则建于清乾隆三十二年，在增建箭楼的同时还重修了城楼和瓮城，将城楼的城台加高至26米。
从清末到民国，由于各种原因，其实北京城的城门和城墙已经开始拆除，到了上世纪50年代，新中国正在大搞建设，面对城市建设与古城保护的矛盾，北京古城“完全是服务于封建统治者的意旨”的观念占了上风，于是从那时起，北京古城城墙及城门陆陆续续被拆除。
1950年始拆永定门瓮城城墙，到1957年，永定门城楼和箭楼又成了“危楼”并且被认为妨碍交通，于是也被陆续拆除。2004年，政府启动了打造北京中轴线人文景观工程，拆除了永定门到南纬路两侧破旧低矮的房屋，露出了东西两侧坛墙，开始了永定门城楼复建工作。
如今工程早已完成，一座新的城楼呈现在中轴线的最南端。复建后的永定门，城台东西长31.4米，南北宽16.96米，高8米，城楼(脊)总高26.04米，为三重檐歇山屋顶，比原永定门城楼小。永定门城楼是十六座老城门中唯一被复建的“城门”。
城楼上“永定门”三个大字的石匾，是仿照明代石匾原样雕制的。原本永定门第一代石匾已经在满清建都北京之后被撤下，改用满、汉两种文字题写新的匾额；辛亥革命推翻清朝之后，民国初期的内务部总长朱启钤请杭州名士邵章先生再次为北京各城门题写了汉文匾额；北京拆除老城后，民国时期的第三代石匾大多都已失落无存，何况第一代的明代石匾、更是早就不知去向。
可神奇的是，也就是永定门复建之前，在离永定门很近的先农坛、即北京古代建筑博物馆门口的一株古柏树下，发现了一块永定门石匾。这块石匾，长2米，高0.78米，厚0.28米，楷书的“永定门”三字沉雄苍劲，保存完好，经鉴定是明嘉靖三十二年(1553年)始建永定门时的原件。
作为我国现存最长、最完整的古代城市轴线，北京的中轴线南起永定门，北至钟鼓楼，全长7.8公里。串起北京城的众多地标建筑和人文景观。如今，作为北京历史文化名城保护工作中的重点，中轴线申遗工作已经逐步展开。
目前，中轴线“申遗”工作已经确定了永定门、先农坛、天坛、正阳门及箭楼、毛主席纪念堂、人民英雄纪念碑、天安门广场、天安门、社稷坛、太庙、故宫、景山、万宁桥、鼓楼及钟楼14处遗产点，通过一段时间的整治和保护性修缮，力争在2030年基本达到申遗要求，确保到2035年内实现申遗目标。
